Автомат 9А-91 разрабатывался в Тульском КБ Приборостроения (КБП) как прямой конкурент малогабаритному автомату СР-3 "Вихрь". Начало разработки относится к самому началу 1990х годов, серийный выпуск начат в 1994 году. Основным назначением автомата 9А-91 является использование специальными подразделениями правоохранительных органов, а также в роли персонального оружия самообороны военнослужащих. Как и в СР-3, высокие боевые характеристики автомата при малых размерах достигаются использованием специальных 9мм